Suivi de palettes sur un quai avec camera zénithale

Je recherche une solution pour retrouver des colis sur un quai grâce à un suivi "vision" à l'aide d'un jeu de cameras fixes situées sous le plafond.
L'idée est de "taguer" virtuellement une palette vue d'en haut lorsqu'elle passe dans un endroit fixe (à la sortie du camion par ex) et de la suivre tout au long de son chemin sur le quai. Le but étant de savoir à chaque instant où se trouve le tag n°xxx. Par hypothèse, 100% des palettes passent par un lieu d'entrée (lieu du "taguage"), 100% du quai est "sous camera (type zénithal ou fish-eye) et on ne travaille qu'en 2D (on ne gerbe pas de palette l'une sur l'autre ).
L'enjeu est de pouvoir effectuer des opérations de groupage - dégroupage de palettes sans avoir à les ranger dans des zones précises. C'est à dire, poser la palette là où il y a de la place et savoir la retrouver . J'imagine un algorithme qui viendrait comparer des images prises toutes le 2 s par ex et ainsi suivre l'évolution d'un objet qui aurait bougé entre temps. La vitesse de déplacement des objets étant faible je suis certain que celui ci ne peut avoir bougé de plus de xxxx cm entre 2 clichés.