ARDUINO CUBE ORANGE – CAPTEUR ULTRA SON - LUA SCRIPT

Je travaille sur un projet de prototype de bateau sur foil. Merci de regarder la video :
[URL visible pour les membres Pro]

Comme vous pouvez le constater, le bateau monte et descend.
J'essaye de le stabiliser à l'aide d'un capteur : AJ-SR04M (link)
Le capteur est connecté à Orange Cube Arduino (link)
J'aimerais avoir un script Lua fonctionnant avec mission planner qui accélère lorsqu'il se rapproche de la surface et décélère lorsqu'il est trop haut au-dessus de l'eau.
Parfois il y a quelques vagues, il faut donc travailler sur une valeur moyenne calculée sur un cycle temporel (1 sec par exemple)
Aujourd'hui, je peux afficher sur Mission Planner la distance calculée par le capteur à ultra son. Cela fonctionne bien mais je ne sais pas comment récupérer la valeur et piloter les gaz .